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夏朝已制定刑罰。《左傳·昭公六年》雲：“夏有亂政，而作禹刑。”《史記·夏本紀》所載《甘誓》，對軍隊的刑罰有具體闡述。“用命，賞於祖。”集解引孔安國曰：“天子親征，必載遷廟之祖主行。有功即賞祖主前，示不專也。”“不用命，僇於社。”集解引孔安國曰；“又載社主，謂之社事。奔北，則僇之社主前。社主陰，陰主殺也。”“子則帑僇女。”集解引孔安國曰：“非但止身，辱及女子，言恥累也。”
夏朝的法制指導思想可概況為奉“天”罪罰。奉“天”罪罰的法制觀表現為：一方面統治者的統治依據來自於天命；另一方面打著天的旗號實現統治。
夏朝穩定之後，為於調整社會關係需要，逐步形成和不斷擴充的。其基本內容是以制裁違法犯罪行為的刑事法律性質的習慣法為主，制定了《禹刑》，這是中國歷史上的第一部正規法典。
《唐律疏議·名例律》中有，夏刑三千條，鄭玄注《周禮》說：“大辟二百，臏闢三百，宮闢五百，劓墨各千。”可見夏朝法律數量應較多，規定應該比較細密，法制應初具規模。《左傳·昭公六年》載“夏有亂政，而作禹刑”。後人大多將《禹刑》作為夏朝法律的總稱。夏朝已初步形成五刑，並有一些罪名及定罪量刑的基本原則。
古文獻記載夏時期已具備較完善的刑法制度。《尚書·呂刑》中說道“穆王訓夏贖刑作呂刑”，便是指周穆王將夏朝的《贖刑》作為制定周國刑法制度—《呂刑》的重要參考。而文中提到的《贖刑》很可能與《左傳》“夏有亂政，而作禹刑”的《禹刑》實為一物。
然《贖刑》、《禹刑》是否為夏之刑法，具體內容如何，已無可考。《左傳》中引述《夏書》中關於夏時刑法載“昏、墨、賊，殺”，指觸犯昏、墨、賊這三種罪過的人要判死刑。晉國叔向稱這種刑法為“皋陶之刑”。雖然死刑觀念應在新石器時代早已產生，但禹的理官皋陶可能是第一個將死刑法律化的人物。
夏朝有監獄。《史記·夏本紀》雲，桀“乃召湯而囚之夏臺，已而釋之。”索引曰：“獄名”。夏後槐的“圜土”、商湯被夏桀囚禁的“夏臺”便是夏時的監獄，為中國史書記錄最早的監獄。圜土是一種原始的監獄，在地下刨挖圓形的土牢，在地上搭架籬笆圈圍土牢。
《大禹謨》謂“戒之用休，董之用威，勸之以《九歌》，俾勿壞”，評價夏後立刑法是對民眾進行治理的一種手段。除了《禹刑》外，還有《政典》。
夏朝的軍隊，是為了維護統治而發明的專職征戰的工具。夏以前，各部落、部落聯盟之間的征戰由部落內部的青壯年男子負擔，夏建立後，中原形成了統一的部落共同體，並出現了國家機構，因此專職戰鬥的隊伍的建立是必不可少的。
禹徵三苗，稱他所統領的軍隊為“濟濟有眾”；啟徵有扈氏，嚴厲告誡所屬的軍隊要嚴格聽從他的指揮。足見當時已有強大的軍隊。《幹誓》是中國古代最早的軍法。
夏朝統治者為維護奴隸主貴族的利益，建立了一支奴隸主軍隊，於是原始形態的兵制也隨之產生。夏朝軍隊由夏王掌握。在確立啟的統治地位的甘之戰中（甘在今陝西戶縣西），啟要求全體參戰者要嚴格執行命令，對勇敢作戰、執行命令的人給予獎勵，反之則予以懲罰。
據《尚書·甘誓》記載：“用命，賞於祖；弗用命，戮於社，予則孥戮汝。”可見，夏朝的軍隊已經有嚴格的紀律。由於夏朝處在階級社會早期，生產力還不是很發達，因而夏朝的軍隊數量不多。例如，夏五世國王少康逃亡到有虞氏時，住在綸（今河南虞城東南），只有500部屬。後來，少康聯合斟尋氏和斟灌氏兩個部落，推翻了竊據夏朝的寒浞，恢復了夏王朝的統治。
夏朝軍隊的組織形式，在啟討伐有扈氏時，於甘地誓師所作的誓詞中，可略見端倪。《史記·夏本紀》雲：“將戰，作《甘誓》，乃召六卿申之。啟曰：‘嗟！六事之人，予誓告汝：有扈氏威侮五行，怠棄三正，天用剿絕其命。
今予維共行天之罰。左不攻於左，右不攻於右，汝不共命。御非其馬之政，汝不共命。用命，賞於祖；不用命，僇於社，子則帑僇女。’遂滅有扈氏。天下鹹朝。”
這段話的意思是說，啟在戰爭開始之前，召集臣屬，聲討有扈氏的罪行，並告誡將士，要忠於職守。立功者賞，違命者嚴懲不貸。啟滅有扈氏之後，諸侯皆臣服。誓詞中提及的六卿、六事之人、左、右、御等，皆軍隊將士的稱謂。
“六卿”，《史記·夏本紀》集解引孔安國曰：“天子六軍，其將皆命卿也。”“六事之人”，集解引孔安國曰：“各有軍事，故曰六事。”“左”、“右”，集解引鄭玄曰：“左，車左。右，車右。”“御”，集解引孔安國曰：“御以正馬為政也。”
